备忘录（61）大疆御二IMU校准

图钉

　　朋友的大疆御AIR2出现接片错位问题。他说： 刚才给大疆客服打电话，那边儿说，在无风且飞机和遥控器信号完好的情况下，如果照出来错位就需要校准两个点，我跟你说一下是哪两个点？

　　第一点，IMU校准

第二点，云台校准

　　从IMU校准前的传感器状态图到IMU校准完成后的传感器状态图看，没有出现提示也可以经常检查一下传感器状态。

运行DJI GO 4

点击右上三道杠

点击——学院

点击—视频学院

选择—如何进行IMU校准

　　虽然有大疆的视频教学，但是为了备忘，还是记录下每一步。

1、首先打开手机APP，并打开飞机的遥控器，使手机APP与遥控器互联，同时将飞机水平放置。
2、进入大疆GO的手机APP首页，打开【飞控参数设置】，点击高级设置。

3、进入界面，并点击【传感器状态】选项，如上图所示。

上图是IMU校准前的传感器状态

4、进入界面，并点击【校准IMU】选项，如上图所示。校准过程中使飞机静止并水平，校准时长大约持续5-10分钟。

　　下面以大疆御2为例，介绍实际应用中的校准方法；大疆御2无人机出现提示IMU异常时，校准IMU就必须进行了。

　　具体的操作方法是：找一个纯平的水平面，这个面的水平度直接影响IMU校准的精度。将无人机水平放置。按照APP提示，点开始，除了APP有提示翻转无人机外，不要动无人机。有些IMU校准需要的时间比较长，正常的时间是5到15分钟右右。超过20分钟的，请重新开始，但这里要注意了，一般是哪个步骤出现问题了，比如翻转的动作与提示的有出入等等。

　　过程是：按照大疆无人机APP提示，将无人机正面、左侧面、右侧面、反面（趴着）、以及直立面（底部）分别放置一遍就可以了。网上管这个过程戏称为无人机睡觉。

这是校准imu第一步

第二步侧面摆放无人机，如图所示：

第三步，头尾相反，也是侧面摆放无人机，如图所示：

第四步，平躺摆放无人机，与开始效准时的摆放正好相反，如图所示：

第五步，也是最后一步，竖立摆放无人机，如图所示：

第六步，完成。

上图是IMU校准完成后的传感器状态

按上图完成云台校准

云台校准完成

指南针校准

在使用无人机过程中，由于磁场、以及大的震动或者放置不水平、环境等等诸多因素的影响，会出现IMU异常，需要重新校准IMU。

无人机校准IMU特别重要，无人机是由众多传感器组成的，之所以现在的无人机厂家生产出的无人机会出现这样那样的一些问题，究其原因，与这些传感器制造及使用的过程有很大的关系。

　　无人机的IMU是什么呢？IMU，是英文Inertial Measurement Unit的缩写，指的是惯性测量装置，也称惯性测量单元，它由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成，加速度计检测物体在无人机坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测无人机相对于导航坐标系的角速度信号，对这些信号进行处理之后，便可解算出无人机物体的姿态。

IMU是无人机飞控的组成部分。无人机的飞控是由主控MCU和惯性测量模块IMU组成。IMU提供飞行器在空间姿态的传感器原始数据，一般由陀螺仪传感器/加速度传感器/电子罗盘提供飞行器9DOF数据。