FANUC机器人与S7-1200 PLC PROFINET通讯及外部启动配置

世代千秋

<p>前段时间项目接触到需用西门子1200PLC与发那科机器人进行Profinet通讯.由于发那科工业机器人这方面资料比较难找,下面我将该项目的配置步骤分享给大家,欢迎留言探讨。</p><p>FANUC机器人与S7-1200PLCPROFINET通讯步骤(一)新建项目</p> <p>(二)点击设备与网络,添加新设备</p> <p>(三)选择CPU 类型(注意:PLC型号及版本号要更硬件一致)</p> <p>(四)双击PLC网络端口,建立以太网地址</p> <p>(五)添加新子网(一般情况位PN/IE1)</p> <p>(六)设定IP地址(注意:PLC的IP地址要跟机器人的IP地址应在同一网段类)</p> <p>(七)进入设备和网络,添加机器人(需要提前安装好机器人的GSD文件)</p> <p>(八)在右侧选择硬件目录→其它现场设备→PROFINET IO→I/O→FANUC→R-30ib EF2→A05B-2600-R834:FANUC Robot Controller(1.0)</p> <p>(九)双击硬件进行组态</p> <p>(十)进行组网。</p><p>双击机器人硬件端口,添加子网、添加机器人IP地址、PROFINET设备名称(机器人IP地址应与机器人本体设置的IP地址一致、设备名称与机器人本体设置的名称一致)</p> <p>(十一)根据项目需求添加通讯I/O字节数。此项目添加16字节的输入输出模块</p> <p>(十二)返回设备和网络,进行控制器分配</p> <p>(十三)分配后,PLC与机器人之间会链接在一起</p> <p>(十四)设置机器人IO地址(此处地址是与机器人通讯的首地址)(此处的I对应机器人的DO、此处的Q对应机器人的DI&nbsp;)</p> <p>(十五)组态完成后,进行编译</p> <p>(十六)编译完成后,下载进PLC中</p> <p>(十七)下载、点击装载</p> <p>(十八)下载完成。&nbsp;</p> <p>(一)设置机器人PROFINET地址:</p><p>按下示教器上&nbsp;MEUN&nbsp;键→&nbsp;5I/O&nbsp;→&nbsp;选中&nbsp;I/O&nbsp;页面→PROFINET(M)&nbsp;→&nbsp;ENTER&nbsp;→选中&nbsp;2&nbsp;频道(备注:2&nbsp;频道是机器人做从站)→按下&nbsp;DISP&nbsp;键&nbsp;→定址模式选择DCP→选中&nbsp;IP&nbsp;地址→按下&nbsp;F4&nbsp;键(编辑)→编辑完成后→按下&nbsp;F1&nbsp;键→(适用)→完成&nbsp;IP&nbsp;地址编辑。&nbsp;(备注:2&nbsp;频道需要点击F5,为有效后2频道方可使用&nbsp;)</p> <p>注意:此处地址与PLC组态时地址一致</p><p>(二)编辑插槽类型和字节长度:</p><p>按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O → 选中 I/O 页面→PROFINET(M) → ENTER →按下 F4 键(编辑)→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下 F1 键(适用)→光标移到插槽大小→按下 F4 键(编辑)选中字节大小→按下 F1 键(适用)→编辑完成。</p> <p>(三)按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O → 选中 I/O 页面→数字→ENTER→I/O数字输入→F2(分配)</p> <p>DI 范围:本项目组态了 64 个字节输入/64 个字节输出所以输入的范围是 1-512 之间;l&nbsp;机架:102 机器人做从站,101 是机器人做主站;插槽:1l&nbsp;开始点:19,机器人的前面 18 点是作为专用的,所以从 18 点开始;</p> <p>DO&nbsp;范围:</p><p>本项目组态了 64 个字节输入/64 个字节输出所以输出的范围是 1-512 之间;</p><p>l&nbsp;机架:102 机器人做从站,101 是机器人做主站;插槽:1l&nbsp;开始点:21,机器人的前面 20&nbsp;点是作为专用的,所以从 21点开始;</p> <p>(四)数字量I/O分配完成。</p><p>u&nbsp;专用IO配置(输入输出)</p><p>(一)依次按键操作MENU-IO-UOP,F2切换到分配页面</p><p>(二)依次分配号信号值(RANGE)(UI1-UI18)、机架(RACK)(102)、插槽(SLOT)</p><p>(1)、开始点(start)(1)。</p> <p>(三)切换到UO继续分配.(按F3切换到UO页面)</p><p>(四)依次分配号信号值(RANGE)(UO1-UO20)、机架(RACK)(102)、插槽(SLOT)</p><p>(1)、开始点(start)(1)。</p> <p>(五)分配完后,重启机器人。</p><p>重启后状态(STAT)为ACTIV则信号正常</p><p>u&nbsp;<b>专用输入信号 </b></p><p>1.&nbsp;专用输入信号UI1: *IMSTP 瞬时停止 为 ON</p><p>2.&nbsp;专用输入信号 UI2: *HOLD 暂停 为 ON</p><p>3.&nbsp;专用输入信号 UI3: *SFSD 安全速度 为 ON4.&nbsp;专用输入信号 UI4: *Cycle Stop周期停止信号</p><p>5.&nbsp;专用输入信号 UI5: *Fault reset报警复位信号</p><p>6.&nbsp;专用输入信号 UI6: *start 外部启动信号(信号下降沿有效)</p><p>7.&nbsp;专用输入信号 UI7: *Home 回Home输入信号(需要设置宏程序)</p><p>8.&nbsp;专用输入信号 UI8: *Enable 使能信号</p><p>9.&nbsp;专用输入信号 UI9-UI16 *RSR1-RSR8 机器人服务请求信号</p><p>10.&nbsp;专用输入信号 UI9-UI16 *程序号选择信号</p><p>11.&nbsp;专用输入信号 UI7: *PN滤波信号</p><p>12.&nbsp;专用输入信号 UI8: *PROD_START 自动操作开始信号(信号下降沿有效)</p><p>u&nbsp;<b>专用输出信号</b></p><p>13.&nbsp;专用输出信号UO1: *CMDENBL命令使能信号输出</p><p>14.&nbsp;专用输出信号UO2: *SYSRDY系统准备完毕输出</p><p>15.&nbsp;专用输出信号UO3: *PROGRUN程序执行输出</p><p>16.&nbsp;专用输出信号UO4: *PAUSED程序暂停输出</p><p>17.&nbsp;专用输出信号UO5: *HELD暂停输出</p><p>18.&nbsp;专用输出信号UO6: *FAULT错误输出</p><p>19.&nbsp;专用输出信号UO7: *ATPERCH机器人就位输出</p><p>20.&nbsp;专用输出信号UO8: *TPENBL示教器使能输出</p><p>21.&nbsp;专用输出信号UO9: *BATALM电池报警输出</p><p>22.&nbsp;专用输出信号UO10: *BUSY处理器忙输出</p><p>23.&nbsp;专用输出信号UO11-UO18: *ACK1-ACK8证实信号,当RSR输入信号被接受使,会输出一个相应的脉冲信号</p><p>24.&nbsp;专用输出信号UO11-18: *SNO1-SNO8该信号组以8位二进制码表示相应当前选中的PNS程序号</p><p>25.&nbsp;专用输出信号UO19: *SNACK信号数确认输出</p><p>26.&nbsp;专用输出信号UO20: *Reserved预留信号</p><p>(六)配置完成后,测试下机器人DI、DO、UI、UO的通讯结果。</p> <p>原文转载自微信公众号,著作权归作者所有</p>