<p>前段时间项目接触到需用西门子1200PLC与发那科机器人进行Profinet通讯.由于发那科工业机器人这方面资料比较难找，下面我将该项目的配置步骤分享给大家，欢迎留言探讨。</p><p>FANUC机器人与S7-1200PLCPROFINET通讯步骤（一）新建项目</p> <p>（二）点击设备与网络，添加新设备</p> <p>（三）选择CPU 类型（注意：PLC型号及版本号要更硬件一致）</p> <p>（四）双击PLC网络端口，建立以太网地址</p> <p>（五）添加新子网（一般情况位PN/IE1)</p> <p>（六）设定IP地址（注意：PLC的IP地址要跟机器人的IP地址应在同一网段类）</p> <p>（七）进入设备和网络，添加机器人（需要提前安装好机器人的GSD文件）</p> <p>（八）在右侧选择硬件目录→其它现场设备→PROFINET IO→I/O→FANUC→R-30ib EF2→A05B-2600-R834:FANUC Robot Controller(1.0)</p> <p>（九）双击硬件进行组态</p> <p>（十）进行组网。</p><p>双击机器人硬件端口，添加子网、添加机器人IP地址、PROFINET设备名称（机器人IP地址应与机器人本体设置的IP地址一致、设备名称与机器人本体设置的名称一致）</p> <p>（十一）根据项目需求添加通讯I/O字节数。此项目添加16字节的输入输出模块</p> <p>（十二）返回设备和网络，进行控制器分配</p> <p>（十三）分配后，PLC与机器人之间会链接在一起</p> <p>（十四）设置机器人IO地址（此处地址是与机器人通讯的首地址）（此处的I对应机器人的DO、此处的Q对应机器人的DI ）</p> <p>（十五）组态完成后，进行编译</p> <p>（十六）编译完成后，下载进PLC中</p> <p>（十七）下载、点击装载</p> <p>（十八）下载完成。 </p> <p>（一）设置机器人PROFINET地址：</p><p>按下示教器上 MEUN 键→ 5I/O → 选中 I/O 页面→PROFINET(M) → ENTER →选中 2 频道（备注：2 频道是机器人做从站）→按下 DISP 键 →定址模式选择DCP→选中 IP 地址→按下 F4 键（编辑）→编辑完成后→按下 F1 键→（适用）→完成 IP 地址编辑。 (备注:2 频道需要点击F5，为有效后2频道方可使用 )</p> <p>注意：此处地址与PLC组态时地址一致</p><p>（二）编辑插槽类型和字节长度：</p><p>按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O → 选中 I/O 页面→PROFINET(M) → ENTER →按下 F4 键（编辑）→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下 F1 键（适用）→光标移到插槽大小→按下 F4 键（编辑）选中字节大小→按下 F1 键（适用）→编辑完成。</p> <p>（三）按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O → 选中 I/O 页面→数字→ENTER→I/O数字输入→F2(分配）</p> <p>DI 范围：本项目组态了 64 个字节输入/64 个字节输出所以输入的范围是 1-512 之间；l 机架：102 机器人做从站,101 是机器人做主站；插槽：1l 开始点：19，机器人的前面 18 点是作为专用的，所以从 18 点开始；</p> <p>DO 范围：</p><p>本项目组态了 64 个字节输入/64 个字节输出所以输出的范围是 1-512 之间；</p><p>l 机架：102 机器人做从站,101 是机器人做主站；插槽：1l 开始点：21，机器人的前面 20 点是作为专用的，所以从 21点开始；</p> <p>（四）数字量I/O分配完成。</p><p>u 专用IO配置（输入输出）</p><p>（一）依次按键操作MENU-IO-UOP,F2切换到分配页面</p><p>（二）依次分配号信号值（RANGE）（UI1-UI18)、机架（RACK)（102）、插槽（SLOT）</p><p>（1）、开始点（start）（1）。</p> <p>（三）切换到UO继续分配.(按F3切换到UO页面）</p><p>（四）依次分配号信号值（RANGE）（UO1-UO20)、机架（RACK)（102）、插槽（SLOT）</p><p>（1）、开始点（start）（1）。</p> <p>（五）分配完后，重启机器人。</p><p>重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常</p><p>u <b>专用输入信号 </b></p><p>1. 专用输入信号UI1: *IMSTP 瞬时停止 为 ON</p><p>2. 专用输入信号 UI2: *HOLD 暂停 为 ON</p><p>3. 专用输入信号 UI3: *SFSD 安全速度 为 ON4. 专用输入信号 UI4: *Cycle Stop周期停止信号</p><p>5. 专用输入信号 UI5: *Fault reset报警复位信号</p><p>6. 专用输入信号 UI6: *start 外部启动信号（信号下降沿有效）</p><p>7. 专用输入信号 UI7: *Home 回Home输入信号（需要设置宏程序）</p><p>8. 专用输入信号 UI8: *Enable 使能信号</p><p>9. 专用输入信号 UI9-UI16 *RSR1-RSR8 机器人服务请求信号</p><p>10. 专用输入信号 UI9-UI16 *程序号选择信号</p><p>11. 专用输入信号 UI7: *PN滤波信号</p><p>12. 专用输入信号 UI8: *PROD_START 自动操作开始信号（信号下降沿有效）</p><p>u <b>专用输出信号</b></p><p>13. 专用输出信号UO1: *CMDENBL命令使能信号输出</p><p>14. 专用输出信号UO2: *SYSRDY系统准备完毕输出</p><p>15. 专用输出信号UO3: *PROGRUN程序执行输出</p><p>16. 专用输出信号UO4: *PAUSED程序暂停输出</p><p>17. 专用输出信号UO5: *HELD暂停输出</p><p>18. 专用输出信号UO6: *FAULT错误输出</p><p>19. 专用输出信号UO7: *ATPERCH机器人就位输出</p><p>20. 专用输出信号UO8: *TPENBL示教器使能输出</p><p>21. 专用输出信号UO9: *BATALM电池报警输出</p><p>22. 专用输出信号UO10: *BUSY处理器忙输出</p><p>23. 专用输出信号UO11-UO18: *ACK1-ACK8证实信号，当RSR输入信号被接受使，会输出一个相应的脉冲信号</p><p>24. 专用输出信号UO11-18: *SNO1-SNO8该信号组以8位二进制码表示相应当前选中的PNS程序号</p><p>25. 专用输出信号UO19: *SNACK信号数确认输出</p><p>26. 专用输出信号UO20: *Reserved预留信号</p><p>（六）配置完成后，测试下机器人DI、DO、UI、UO的通讯结果。</p> <p>原文转载自微信公众号,著作权归作者所有</p>