DARPA机器人地下挑战赛之隧道搜索

李庄传声筒📣

DARPA（Defense Advanced Research Projects Agency）是美国国防部的高级研究项目计划局，2004年，DARPA在加州的Mojave沙漠里举办了第一次无人驾驶汽车拉力赛，开启了自驾车研发的新时代。

2017年底，DARPA宣布在2019-2021年举办一系列机器人地下探索的挑战赛Subterranean Challenge，目的是推动在发生灾难时或者战场上用机器人进行地下搜救方面的技术研发，比赛分为四个阶段，第一阶段的比赛是2019年8月举行的隧道搜索（Tunnel Circuit），要求在矿坑隧道环境搜寻生还者和指定物件；第二阶段的比赛是2020年2月举行的都市搜索（Urban Circuit），要求在城市地下结构进行搜索；第三阶段的比赛是2020年8月举行的山洞搜索（Cave Circuit），要求在天然山洞里进行搜索，第四阶段的比赛将是结合隧道，城市地下建筑和山洞的搜索，将在2021年8月举行，比赛的优胜团队将获得200万美元的奖金。

第一阶段的比赛隧道搜索2018年8月在匹茨堡附近国家生产安全与健康研究中心的一个矿坑内进行，有来自8个国家的11个团队参赛，总共有64辆无人驾驶载具，25架无人机，还有一个氦气气球，在8天的比赛中，各个团队各显神通，运用当今最先进机器人技术，力创佳绩。

比赛的矿坑隧道里有许多无法预知的环境，隧道地面上可能有铁轨，积水，泥浆，有可能有斜坡，台阶或者梯子，上下左右都可能有分支的隧道，完全没有灯光照明，隧道里的通讯环境恶劣，比赛的任务是在60分钟的时间里探索并描绘隧道里的环境与地图，确定40件模拟生还者与指定物品的位置。

比赛吸引了众多机器人爱好者的关注，地下挑战赛的网站还在比赛期间现场直播，参赛的团队也不断的在自己团队网站提供最新的消息。

经过8天的角逐，由卡耐基·梅隆大学机器人研究所与俄立冈州立大学共同组成的探索者（Team Explorer）以较大的优势赢得了冠军，他们的最好成绩是找到25件指定物件。第二名是来自加州理工喷气推进实验室与麻省理工共同组成的CoStar队，他们的最好成绩是找到11件，来自捷克科技大学的CTU-CRUS队，他们的最好成绩是找到10件物件。

冠军队探索者的领队之一Sebastian Scherer是来自卡梅大学机器人研究所的科学家，他表示，他们动用了两辆无人驾驶载具和两架无人机，运用摄像机，感应器，激光扫描，3D成像等技术，加上良好的机动性能，能够迅速准确地探测隧道内的情况，他们的机器人还可以在沿途放置通讯接力点，确保机器人之间以及与地面操作人员的信息传输无障碍。他说，他们的优势在于所有设备都是为这次比赛专门设计的，其他一些团队用现成的机器人进行改装，效果可能不够好。

来自台湾交通大学NCTU团队的萌萌的气球最受粉丝们的关注，可惜气球一进隧道，就被通风设备的气流吹得无影无踪，还得劳烦DARPA的工作人员去把它找回来。

隧道搜索暂告一段落，大家都期待明年2月份的Urban Circuit挑战赛，都市搜索将会在城市地下建筑，地铁系统等环境下进行搜救任务，到时将会有更多的团队参加比赛，精彩可期。